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【Jetson nano】ラジコン自動運転開発日記(2)~SSDブートへ変更~
はじめに
ラジコンにjetson nanoを搭載することで簡易的な自動運転車両*1(Jetracer)を作ることができます．
市販のJetracer*2は高額のため，安く車体が大きいものを活用して作成していきます．
前回は起動するSDカードを作成しました．
今回はSDカードからSSDへ起動方法を変更します．
やはり人工知能開発においてアクセス速度は推論に影響を与えますので高速化を行います．
こちらのサイト*3を参考にさせていただきました．
JetPack 4.5
JetPack 4.5からUSBドライブから起動する機能が実装されましたので，今までに比べてUSBからの起動がとても簡単になりました．
以前はとても苦労して実装した覚えがありますので，これはとても助かります．
Jetson nanoの構成
参考記事*3によるとここのポートしかUSBブートに対応していません．
実際に試しましたが，ここ以外のポートでは失敗しました．
SSDにBoot Imageを書き込む
前回の動画を参考にして，SDカードの代わりにSSDを選択してBoot SSDを作成します．
SSDの起動設定
認識されているか確認する．
maki@maki-jetson:~$ lsblk
NAME MAJ:MIN RM SIZE RO TYPE MOUNTPOINT
loop0 7:0 0 16M 1 loop
sdb 8:16 0 111.8G 0 disk
├─sdb1 8:17 0 13.3G 0 part /media/maki/ff2880cc-1a99-40bd-88c1-5cdc86fe9eed
├─sdb2 8:18 0 128K 0 part
├─sdb3 8:19 0 448K 0 part
├─sdb4 8:20 0 576K 0 part
├─sdb5 8:21 0 64K 0 part
├─sdb6 8:22 0 192K 0 part
├─sdb7 8:23 0 384K 0 part
├─sdb8 8:24 0 64K 0 part
├─sdb9 8:25 0 448K 0 part
├─sdb10 8:26 0 448K 0 part
├─sdb11 8:27 0 768K 0 part
├─sdb12 8:28 0 64K 0 part
├─sdb13 8:29 0 192K 0 part
└─sdb14 8:30 0 128K 0 part
mtdblock0 31:0 0 4M 0 disk
mmcblk0 179:0 0 55.7G 0 disk
├─mmcblk0p1 179:1 0 55.7G 0 part /
├─mmcblk0p2 179:2 0 128K 0 part
├─mmcblk0p3 179:3 0 448K 0 part
├─mmcblk0p4 179:4 0 576K 0 part
├─mmcblk0p5 179:5 0 64K 0 part
├─mmcblk0p6 179:6 0 192K 0 part
├─mmcblk0p7 179:7 0 384K 0 part
├─mmcblk0p8 179:8 0 64K 0 part
├─mmcblk0p9 179:9 0 448K 0 part
├─mmcblk0p10 179:10 0 448K 0 part
├─mmcblk0p11 179:11 0 768K 0 part
├─mmcblk0p12 179:12 0 64K 0 part
├─mmcblk0p13 179:13 0 192K 0 part
└─mmcblk0p14 179:14 0 128K 0 part
zram0 252:0 0 246.5M 0 disk [SWAP]
zram1 252:1 0 246.5M 0 disk [SWAP]
zram2 252:2 0 246.5M 0 disk [SWAP]
zram3 252:3 0 246.5M 0 disk [SWAP]
maki@maki-jetson:~$SSDをmountします．
maki@maki-jetson:~$ sudo mount /dev/sdb1 /mnt
[sudo] password for maki:
maki@maki-jetson:~$ ls /mnt/
README.txt boot etc lib media opt root sbin srv tmp var
bin dev home lost+found mnt proc run snap sys usr移動してバックアップを作成しておきます．
maki@maki-jetson:~$ cd /mnt/boot/extlinux/
maki@maki-jetson:/mnt/boot/extlinux$ ls
'#extlinux.conf#' extlinux.conf.backup extlinux.conf~
extlinux.conf extlinux.conf.nv-update-extlinux-backupエディタをインストールします．使いやすいemacsを使います．
maki@maki-jetson:~$ sudo apt install emacsextlinux.confを編集します．
maki@maki-jetson:/mnt/boot/extlinux$ sudo emacs extlinux.conf10行目を「/dev/sda1」に変更します．
APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/sda1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0
SSDから起動する
SDカード外して起動すると無事に起動されます．
おわりに
次回はSDカードとSSDの速度の比較をやっていきます．
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